RustでPID制御を書いてみる。はじめに

今回から何回かに分けて「RustでPID制御を書く」ということをやってみようと思います。

しかし、PID制御を書くと言っても、実際に何かマイコンボードとモーターを用意して組み込みプログラミングで、、、というわけではなく、本の内容を参考にしてプログラム上の駆動モデルに対してPID制御を実装、シミュレーションしたいと思います。

さて、その本ですが、南裕樹様が書かれた『Pythonによる制御工学入門』を参考にさせていただきます。

本書は制御工学の内容をコードと一緒に説明されており、自分で手を動かして確認できるのでとても分かりやすい本です（関係者でもないのに勝手に宣伝）

この本の内容、具体的には第五章から最終的に図5.20、I-PD制御をRustで実装して下のグラフを作ることを目指していきたいとい思います。

ただ、本の内容をそのままトレースしていくわけではありません。 （RustにはPython-Controlのようなものはなく、ボーデ線図など書けないので、、、）

なので数値計算的に解いて応答を求めることをしていくつもりです。

今回はここで終わりとします。めげずに完走したいと思いますので、よろしくお願いいたします。