私のRustの勉強の1つとして、Rustにおける多重ネスト（例えばfor文の入れ子）でbreakの挙動を確認してみます。 まずは fn main() { for i in 0..3 { for j in 0..3 { for k in 0..3 { println!("i: {}, j: {}, k:{}", i, j, k); } } } } これの実行結果は当…

「RustでPID制御を書いてみる」です。 このシリーズでは、南裕樹様が書かれた『Pythonによる制御工学入門』を参考＆題材にして作成させていただいております。 www.amazon.co.jp 前回は、微分先行型PID制御（P-ID制御）にすることによって入力値がどうなるか…

「RustでPID制御を書いてみる」です。 このシリーズでは、南裕樹様が書かれた『Pythonによる制御工学入門』を参考＆題材にして作成させていただいております。 www.amazon.co.jp 前回は、PID制御の応用形である2自由度制御、具体的には微分先行型PID制御（P-…

「RustでPID制御を書いてみる」です。 このシリーズでは、南裕樹様が書かれた『Pythonによる制御工学入門』を参考＆題材にして作成させていただいております。 前回は、PID制御の外乱抑制性能、つまり外からの余計のノイズが入力された時にどれだけ抑制して…

「RustでPID制御を書いてみる」です。 このシリーズでは、南裕樹様が書かれた『Pythonによる制御工学入門』を参考＆題材にして作成させていただいております。 前回は、PID制御器を実装し、積分器を入れることの効果を、パラメータを変えてシミュレートする…

「RustでPID制御を書いてみる」です。 このシリーズでは、南裕樹様が書かれた『Pythonによる制御工学入門』を参考＆題材にして作成させていただいております。 前回は、PD制御器を実装し、ゲインを変えた時に挙動がどのように変わるかをコードを書いて確認し…

「RustでPID制御を書いてみる」です。 このシリーズでは、南裕樹様が書かれた『Pythonによる制御工学入門』を参考＆題材にして作成させていただいております。 前回は、P制御器のゲインを変え、挙動がどのように変わるかをコードを書いて確認しました。 今回…

「RustでPID制御を書いてみる」です。 このシリーズでは、南裕樹様が書かれた『Pythonによる制御工学入門』を参考＆題材にして作成させていただいております。 前回は、P制御器を実装して、制御モデルに対して制御したらどうなるかを見ました。 今回は、P制…

前回までで、制御モデルの数値計算を行い、その結果を図にするところまで行いました。 今回はようやくPID制御の実装をはじめていきたいと思います。 さて、このシリーズの最初に、南裕樹様が書かれた『Pythonによる制御工学入門』を参考にさせていただいてる…

前回はオイラー法により制御モデルの数値計算をし、各時点での位置を出力しました。 今回は値を出力するのではなくグラフを作り、それを図として保存することをやってみたいと思います。 グラフを出力するには、そのためのcrate（Rustのライブラリのこと）を…

RustでPID制御を書いていってみようと思います、、、が、その前に、制御をするということは制御されるもの（制御モデル）があるわけで、まずはその制御モデルを書いていくことから始めていきます。（なので実際にPID制御のコードを書くのはもう少し先です） …